委托人和受委托人订立委托合同，可以采用口头形式或者书面形式，但是，法律规定应当采取书面形式的，必须采用书面形式。
委托合同可以是有偿的。《合同法》第四百零五条规定“受托人完成委托事务的，委托人应当向其支付报酬。”委托合同也可以是无偿的，《合同法》第四百零六条规定“无偿的委托合同，因受托人的故意或者过失给委托人造成损失的，委托人可以要求赔偿损失。”无论是有偿的还是无偿的委托合同，必须是符合委托合同的形式和内容，即必须符合“是委托人和受托人约定，由受托人处理委托人事务”这一形式和内容，否则，不成其为委托合同。
委托合同一经成立，双方当事人应当遵守合同的约定，共同努力完成委托事项，如委托人应向受委托人提供真实可信的证据或对完成委托事项有价值的线索，受委托人应在委托人委托的范围内处置委托事务，需要变更委托指示的，应事先经委托人同意，在紧急情况下，难以和委托人取得联系，受托人应本着维护委托人利益妥善处置委托事务，事后应及时向委托人报告。
受委托人将委托人委托处置的事项转委托与第三人处置，事先应经委托人同意，事先未经委托人同意，受托人应当对转委托人的第三人的行为承担责任，受委托人完成委托人委托处置的事项，在委托合同终止时，应当向委托人报告委托事务处置的结果。
应当由特定的当事人亲自处置的事项，不应当委托受托人处置。下列事项不得委托受托人处置：
一、收养关系的建立和终止；
二、婚姻关系的产生和消灭（因特殊情况应事先申请人民法院批准的除外）；
三、遗嘱的制作；
四、出版合同的履行；
五、演出合同的履行；
六、其他必须由特定的当事人履行的事项。
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